Udiebot: Implementasi Inverse Kinematic pada Quadruped Robot

Nuril Esti Khomariah, Samsul Huda

Abstract


Quadruped robot adalah multi-legged robot yang digerakkan dengan 4 kaki. Selama ini cara menggerakkan kaki robot adalah dengan memberi nilai langsung pada setiap joint / sendi. Hal ini tentunya membutuhkan waktu yang lebih lama karena masih menggunakan metode trial-error terlebih lagi jika joint / sendi yang dimiliki robot sangat banyak. Maka dari itu permasalahan ini dapat diatasi dengan menggunakan inverse kinematic. Inverse kinematic dapat mempercepat proses pendefinisian pose kaki dengan data masukkan berupa titik koordinat dan hasil keluaran berupa nilai untuk setiap joint / sendi robot. Pada Udiebot, setiap kaki memiliki 3 DOF (degree of freedom) dengan total keseluruhan adalah 12 DOF. Parameter-parameter mekanik kaki robot perlu didefinikan terlebih dahulu termasuk model forward kinematic. Lalu dilanjutkan dengan implementasi inverse kinematic yang dianalisis dengan pendekatan geometri. Dari hasil pengujian terlihat bahwa maksimal error yang didapatkan sekitar 0.11% yang menandakan bahwa sistem berjalan dengan baik.

Full Text:

PDF

References


Khomariah, N. E., Pramadihanto, D., & Dewanto, R. S. (2015). FLoW bipedal robot: Walking pattern generation. In Electronics Symposium (IES), 2015 International (pp. 73-78). IEEE.

Kucuk, S., & Bingul, Z. (2006). Robot kinematics: Forward and inverse kinematics. In Industrial robotics: theory, modelling and control. InTech.

Raibert, M., Blankespoor, K., Nelson, G., & Playter, R. (2008). Bigdog, the rough-terrain quadruped robot. IFAC Proceedings Volumes, 41(2), 10822-10825.

Saranli, U., Buehler, M., & Koditschek, D. E. (2001). RHex: A simple and highly mobile hexapod robot. The International Journal of Robotics Research, 20(7), 616-631.

Semini, C. (2010). HyQ-design and development of a hydraulically actuated quadruped robot. Doctor of Philosophy (Ph. D.), University of Genoa, Italy.

Ya-xin, Y., & Bo, J. (2014). Gait Generation and Control of a Hexapod Walking Robot. Open Electrical & Electronic Engineering Journal, 8, 335-341.


Refbacks

  • There are currently no refbacks.